UP-MCS-嵌入式运动控制系统-可定制化系统
通过网口采集8条距离信息，距离信息类型为Float类型,距离值范围为-100.000~100.000；
4路位置信息采集，位置信息类型为Float类型，位置信息范围为：0.000~200.000。
2.主控制器算法处理
工作模式1：根据采集4路位置信息（最高采样率1KHz），4路信息组合到一帧发送，不用考虑4路位置信息的同步，通过解耦算法设计，计算出具体位移量，算法规模大概为X3（算法由委托方提供），处理其能力尽量快，求解出实际位置量。
工作模式2：根据采集的8路距离信息（最高采样率40Hz），8路距离信息组合到一帧发送，不用考虑8路距离信息的同步，通过分类算法，分解为刚体位移，和非刚体位移；然后，基于残留距离信息，进一步求解出16路力信息。
工作模式3：与主控电脑进行命令交互，具体命令格式待定。实现上位机与下位机间的通信，主要分为2类命令，一类为控制命令，一类为监控命令。
工作模式4：与从控制器通信，当主控制器计算出16路力信息后，将16路力信息值传递给从控制器，从控制器已力信息值为参考值，通过闭环控制的方式实现力闭环控制功能。
工作模式5：插接干涉仪板卡，读取干涉仪信号，兼容4系列板卡。
工作模式6：运动控制功能，实现8路电机运动控制，即支持模拟控制模式，也支持数字量控制模式，。该项功能可通过增加MCD模块实现。
3. 主控制器控制功能
工作模式1：对应主控制器工作模式1，控制指定3路电机实现预期的姿态调控，电机控制器接口为网口，电机控制接口统一：电机控制接口另外定义，包括X/Y/Z/Rx/Ry/Rz。
工作模式2：对应主控制器工作模式2，控制3路电机实现预期的姿态调控，电机控制器接口为网口,电机控制接口统一：电机控制接口另外定义，X/Y/Z/Rx/Ry/Rz。
工作模式3：对应主控制器工作模式3，与主控计算机通信，完成控制命令和查询命令。通信接口为网口。
工作模式4：对应主控制器工作模式4，与从控制器通信，将计算的力信息值传递给从控制器。通信接口待定。
工作模式5：对应主控制器工作模式5，读取激光干涉仪数据。
工作模式6：采用D/A模式或者数字量模式控制8路电机，要求具有同步控制功能。
UP-MCS作为主控制器通过以太网（或者光纤）与从控制器、主控电脑，运动台控制器，位置信息设备，距离信息设备互联并完成数据交互和实时控制。主控器的示意图如下。 如果想增加主控器的处理能力，可以在主控器端增加MCD模块任务处理。
主控制器通过网口实现8组距离信号和4组位置信号的采集工作，基于采集的数据信号，根据委托方提供的算法，计算得到相关位置信息。当工作在位置调整模式，主控制通过网口向运动台的控制器发送运动命令，控制运动台运动。当工作在力控制模式，主控制器将需要控制的16个力信号发送到从控制器。从控制器通过网口采集力传感器信号，精度为Float类型,范围为0.000~500.000，得到当前的力传感器读数，并将力传感器读数作为反馈信号，控制压电电机运动，压电电机的接口为网口，可以直接接受控制命令，最终实现16路力信号的闭环控制，16路闭环信号独立。
力控制模式，要求16路力闭环控制具有硬件同步功能。
